Amélioration de la méthode d'intégration

include/constants.hpp

@@ -43,8 +43,8 @@ namespace Constants {
      * Correction positionnelle : pourcentage de correction
      * et seuil de correction
      */
-    static constexpr float CORRECTION_PERCENTAGE = .5f;
-    static constexpr float CORRECTION_THRESHOLD = .05f;
+    static constexpr float CORRECTION_PERCENTAGE = .8f;
+    static constexpr float CORRECTION_THRESHOLD = .01f;
 
     /**
      * Masse par défaut d'un objet

include/object.hpp

@@ -41,10 +41,23 @@ public:
     virtual void draw(sf::RenderWindow& window, ResourceManager& resources);
 
     /**
-     * Met à jour l'objet juste avant le dessin d'une frame
-     * Reçoit l'état actuel du moteur
+     * Met à jour la vitesse de l'objet selon les
+     * forces qui lui sont appliquées
      */
-    virtual void update(EngineState& state);
+    void updateVelocity(EngineState& state, float delta);
+
+    /**
+     * Met à jour la position de l'objet selon sa
+     * vitesse actuelle
+     */
+    void updatePosition(EngineState& state, float delta);
+
+    /**
+     * Détecte s'il y a collision entre cet objet
+     * et l'objet passé en paramètre et résoud la collision
+     * si elle a lieu
+     */
+    void collide(Object& obj);
 
     /**
      * Récupère la boîte englobante de l'objet
@@ -56,13 +69,6 @@ public:
      */
     virtual unsigned int getTypeId() = 0;
 
-    /**
-     * Détecte s'il y a collision entre cet objet
-     * et l'objet passé en paramètre et résoud la collision
-     * si elle a lieu
-     */
-    void collide(Object& obj);
-
     /**
      * Récupère l'accélération de l'objet
      */

src/engine.cpp

@@ -64,12 +64,7 @@ void Engine::addObject(Object& object) {
 }
 
 void Engine::update() {
-    // demande la mise à jour de tous les objets du jeu
-    for (unsigned int i = 0; i < state.objects.size(); i++) {
-        state.objects[i]->update(state);
-    }
-
-    // gère les collisions entre les objets
+    // gestion des collisions entre les objets
     for (unsigned int i = 0; i < state.objects.size(); i++) {
         Object* objA = state.objects[i];
 
@@ -78,6 +73,21 @@ void Engine::update() {
             objA->collide(*objB);
         }
     }
+
+    // intégration des forces dans la vitesse (première moitié)
+    for (unsigned int i = 0; i < state.objects.size(); i++) {
+        state.objects[i]->updateVelocity(state, Constants::PHYSICS_TIME / 2);
+    }
+
+    // intégration de la vitesse dans la position
+    for (unsigned int i = 0; i < state.objects.size(); i++) {
+        state.objects[i]->updatePosition(state, Constants::PHYSICS_TIME);
+    }
+
+    // intégration des forces dans la vitesse (seconde moitié)
+    for (unsigned int i = 0; i < state.objects.size(); i++) {
+        state.objects[i]->updateVelocity(state, Constants::PHYSICS_TIME / 2);
+    }
 }
 
 void Engine::draw() {

src/object.cpp

@@ -1,7 +1,6 @@
 #include "object.hpp"
 #include "constants.hpp"
 #include "collision.hpp"
-#include <iostream>
 
 Object::Object(float x, float y) :
     acceleration(0, 0), velocity(0, 0), position(x, y),
@@ -74,13 +73,13 @@ void Object::draw(sf::RenderWindow& window, ResourceManager& resources) {
     }
 }
 
-void Object::update(EngineState& state) {
-    // intégration des forces appliquées sur l'objet dans la vitesse
+void Object::updateVelocity(EngineState& state, float delta) {
     acceleration = getForces(state) * getMassInvert();
-    velocity += acceleration * Constants::PHYSICS_TIME;
+    velocity += acceleration * delta;
+}
 
-    // intégration de la vitesse dans la position
-    position += velocity * Constants::PHYSICS_TIME;
+void Object::updatePosition(EngineState& state, float delta) {
+    position += velocity * delta;
 }
 
 void Object::collide(Object& obj) {
@@ -105,6 +104,14 @@ void Object::collide(Object& obj) {
         return;
     }
 
+    // si les deux objets sont de masse infinie, réinitialisation
+    // des vitesses en tant que collision
+    if (getMassInvert() == 0 && obj.getMassInvert() == 0) {
+        setVelocity(sf::Vector2f(0, 0));
+        obj.setVelocity(sf::Vector2f(0, 0));
+        return;
+    }
+
     sf::Vector2f rel_velo = obj.getVelocity() - getVelocity();
     float dot_normal = rel_velo.x * normal.x + rel_velo.y * normal.y;